AI步態機器人正常走路訓練與評估人性化

基于踏車式結構對下肢康復訓練機器人進行設計。通過分析下肢運動基礎及模型參數,建立人機模型,在此基礎上合理設計了滿足適應不同身材患者進行訓練需求的下肢康復訓練機器人機械結構;根據控制系統要求對控制系統硬件進行選擇與設計;分別對主、被動訓練控制系統進行建模與系統性能分析,結合運動控制系統中非線性、時變性和工作環境干擾大等特點對其控制方法進行了研究;結合機器人運動控制系統自身特點,對模糊算法、模糊PID算法及強跟蹤濾波進行了研究,保證了運動控制系統的穩定性和有效

*6、采用具有燈帶的跑臺（具有證書），使步行訓練臺與設備頂燈呼應，微暖光感，給予患者更多關懷，使患者心情得到舒緩與愉悅；

7、發現異常步態機器自動停止，保證患者安全，減震跑臺設計，確�；颊咝凶哌^程中的；

*8、步行訓練臺高度16cm，降低患者畏懼感；尾端配有短坡道，減少科室占用，方便輪椅上下；

9、患者管理系統：患者信息與治療信息的錄入與貯存，涵蓋患者編號、姓名、體重、身高、腿部長度、訓練時間、訓練模式、訓練次數、訓練時間等內容；

10、預先編程功能：可預先設置訓練參數，并能自動保存，供下次使用；

11、訓練中可調節步長、步速、關節角度、引導力、步態偏移量、患者系數、等級等步態參數；

12、軟件系統實時監測步態周期，顯示步長、步速、步幅、關節角度和扭矩等步態數據；